专利名称：一种基于微视觉的触觉三维力检测方法
专利国别：中国
专利号：201610581160.9
法律状态：授权
发明人：孙富春，杨超，方斌，刘华平，张春，郭峰
申请人：清华大学
地址：100084北京市海淀区清华园
申请日期：2016-07-21
授权日期：2018-12-11
摘要：
本发明涉及一种基于微视觉的触觉三维力检测方法，属于机器人灵巧手执行末端的智能感知技术领域。本发明方法基于自主设计的触觉传感器上，设计验证的三维力检测技术方法，并在抓取过程中取得良好效果，属于机器人感知技术领域。当传感器与物体的直接接触时，弹性体会受力产生形变，标记点相应的会发生位移，由图像采集摄像头捕捉标记点位移前后的图像信息。通过施加力前后的图像信息的对比，计算标记点的偏移信息，再利用神经网络训练预测，得到回归出三维力预测矢量。本发明的基于微视觉的触觉三维力检测方法，能够检测得到灵巧手抓取过程中的触觉、滑觉等三维力信息，能应用于机器人灵巧手的触觉感知领域。
专利证书：
PDF/Jpg