专利名称：一种有序提取地面的点云分割方法
专利国别：中国
专利号：201310185363.2
法律状态：授权
发明人：周莹, 任仡奕, 吕俊宏, 王伟, 谢翔, 李国林, 王志华
申请人：清华大学
地址：100084 北京市海淀区清华园北京100084-82信箱
申请日期：2013-05-17
授权日期：2016-04-20
摘要：
本发明公开了一种有序提取地面的点云分割方法，包括以下步骤：S1：深度传感器对被测场景进行逐列扫描，设置列数j在第一列时j=0;S2：根据深度传感器坐标系下相邻点之间的角度变化关系，得到该列深度传感器深度信息中在截止点i前属于地面的部分和该列点的相对应的本地坐标；S3：依次在深度传感器坐标系和本地坐标系下，判断点i后的点是否属于地面；S4：判断被测场景中的每列深度传感器深度信息是否均已处理，如果是，则点云地面部分提取完成，进行步骤S5；反之令j=j-1,返回步骤S2；S5：对非地面点云进行基于距离的聚类分割，将场景中的物体彼此分离。本发明所公开的方法实现在多种路面情况下的点云分割，使得场景中个物体得已彼此分离。
专利证书：
PDF/Jpg