在CT引导下、采用机器视觉的经皮胸腔肿瘤微创诊疗手术导航系统，可用于肺癌的早期诊断和治疗（活检、良性肿瘤消除、姑息性治疗）。通过光学测量和图像配准技术，在人体自由呼吸的条件下，实现无需借助X线照射的肿瘤跟踪以及机器人精准的经皮下针控制。解决了如下关键技术： （1）基于投影与图像传感的高精度测量方法与系统； （2）呼吸运动实时跟踪及手术靶点精准定位方法； （3）相关图像核心算法的电路与芯片实现。
